A cidadela de Mazagão foi projectada por Benedito de Ravena, em 1541, dentro de um programa de reforço das fortalezas no Norte de África que D. João III decidira conservar: esta, a de Ceuta e a de Tânger. As obras decorreram com uma velocidade incrível, terminando em menos de dois anos, sendo responsável por elas João de Castilho, à frente de uma campanha de 1500 operários.

Foi a primeira fortaleza integralmente regular feita pelos portugueses além-mar. Esteve sob domínio português até ao 1769.